Il est probable que les tribus amérindiennes connaissaient les chutes depuis des siècles. Le capitaine William Clark de l’expédition Lewis et Clark a noté dans son journal qu’il avait entendu parler des chutes mais n’a pas cru à cette histoire. Le premier Européen à avoir vu les chutes est probablement le trappeur français Baptise Ducharme, qui a affirmé avoir vu les chutes en 1824, 1826 et 1839. Jim Bridger et son collègue explorateur James Gremmell ont affirmé avoir visité les chutes en 1846. En 1851, Bridger a fourni au père missionnaire Pierre-Jean De Smet une carte indiquant l’emplacement des chutes. L’expédition Cook-Folsom-Peterson, un groupe privé de trois explorateurs, a nommé les chutes en 1869. Les premières images des chutes ont été dessinées par le soldat Charles Moore, membre de l’escorte de l’armée américaine de l’expédition Washburn-Langford-Doane qui a exploré la rivière Yellowstone en août-septembre 1870. Pendant l’expédition Hayden de 1871, les chutes ont été documentées par des photographies de William Henry Jackson et plus tard par des peintures de Thomas Moran. En janvier 1887, Frank Jay Haynes prit les premières photographies hivernales des chutes inférieures.
Au fil des ans, les estimations de la hauteur des chutes inférieures ont varié de façon spectaculaire. En 1851, Jim Bridger a estimé sa hauteur à 250 pieds. Un article de journal scandaleux de 1867 plaçait sa hauteur à « des milliers de pieds ». Une carte de 1869 donne aux chutes son nom actuel de Lower Falls pour la première fois et estime sa hauteur à 350 pieds.Toutefois, la carte actuelle indique que les Lower Falls ont une hauteur de 308 pieds.
