Syntynyt Los Angelesissa, Kaliforniassa, Chuck Berryn konsertti sai Robby Kriegerin vakuuttuneeksi rock-musiikin kokeilemisesta, minkä seurauksena kitaristi vaihtoi klassisen kitaransa Gibson SG:hen, välineeseen, josta tuli lopulta hänen tavaramerkkinsä. Fysiikkaa ja intialaista musiikkia UCLA:ssa opiskeleva Krieger soitti bändeissä ystäviensä kanssa ja törmäsi lopulta rumpaliin, John Densmoreen, jonka hän oli tavannut muutamaa vuotta aiemmin. He alkoivat jammailla bluesia yhdessä, kun taas Kriegerin kiinnostus intialaista musiikkia ja kulttuuria kohtaan jatkoi kukoistustaan, kun hän alkoi harrastaa sitareita (hän opiskeli Kinnara-koulussa, jonka perusti Ravi Shankar) ja kävi meditaatiotunneilla. Eräällä näistä meditaatiotunneista Krieger tapasi kosketinsoittaja Ray Manzarekin. Manzarek suostutteli Kriegerin lopulta tulemaan harjoituksiin Jim Morrisonin, runoilijan ja laulajan, kanssa, jonka kanssa hän oli työskennellyt. Heidän ensimmäisten harjoitustensa tuloksena syntyi tiettävästi ”Moonlight Drive”, mikä johti Doorsin syntyyn.
Nopeasti rakentaen itselleen nimeä Los Angelesissa arvaamattomilla live-esityksillään, Doors sai sopimuksen Elektra Recordsin kanssa ja julkaisi debyyttialbuminsa The Doors vuonna 1967. Albumista tuli yksi rockin kaikkien aikojen klassikoista, sillä se poiki hirviöhitin ”Light My Fire”, joka oli kokonaan Kriegerin säveltämä. Myöhemmät studiojulkaisut – 1967′s Strange Days, 1968′s Waiting for the Sun ja 1969′s The Soft Parade – sisälsivät kaikki useita klassikkokappaleita, ja 70-luvun kynnyksellä yhtye julkaisi pari vahvaa julkaisua, 1970′s Morrison Hotel ja 1971′s L.A. Woman. Morrisonin ennenaikaisen poismenon jälkeen Doors yritti jatkaa, ja tuloksena oli pari keskinkertaista albumia, 1971′s Other Voices ja 1972′s Full Circle, ennen kuin se lopetti.
