Kylkiluiden nivel yhdistää kylkiluun kyhmyn ja rintanikamien poikittaisnivelen. Se on synoviaalinen nivel.
Kaksi kuperaa fasettipäätä kiinnittyvät kahteen vierekkäiseen nikamaan, ylemmän nikaman alempaan kylkipäätyyn (inferior costal facet of the superior vertebra) ja alemman nikaman ylempään kylkipäätyyn (superior costal facet of the inferior vertebra). Näin muodostuu synoviaalinen planaarinen (liukuva) nivel, kylkiluun pään nivel, jota vahvistavat pään nivelside ja intercapital ligamentti. Nivelnastan niveltyminen on alemman nikaman poikittaisniveleen. Tätä niveltä vahvistaa dorsaalinen costotransversaalinen ligamentti.
Kylkiluupään nivelensisäinen ligamentti (vanhemmissa teksteissä interartikulaarinen; ligamentum capitis costae intraarticulare) sijaitsee kylkiluupään nivelen sisäpuolella ylemmän kylkiluufasetin ja alemman kylkiluufasetin välissä. Se koostuu lyhyestä nivelsiteestä, joka on ylhäältä alaspäin litteä kuitukaistale, joka on kiinnittynyt toisesta päästä kylkiluun pään kahta kylkiluufasettia erottavaan harjanteeseen ja toisesta päästä kahden nikaman väliseen välilevyyn; se jakaa nivelen kahteen onteloon. Tämä nivelside on homologinen joillakin nisäkkäillä esiintyvälle konjugatiiviselle nivelsiteelle, joka yhdistää vastakkaisten kylkiluiden päät nikamaväliruston selän poikki.
Ensimmäisen, kymmenennen, yhdennentoista ja kahdentoista kylkiluun nivelissä nivelensisäistä nivelsidettä ei ole, joten kussakin näissä nivelissä on vain yksi ontelo.
